Dies ist eine kleine Anleitung, die Ihnen dabei helfen soll, die Sehnen mit dem „SimpleServoBed“ zu straffen. In diesen Bildern wird auch gezeigt, wie die Verkabelung ausgerichtet wird, um Sensoren an den Fingerspitzen anzubringen.
Mithilfe einer mehrfarbigen Decke können Sie leichter erkennen, welcher Sensor an Ihre Analogpins angeschlossen ist.
Trennen Sie die Drähte paarweise. Ein Paar pro Finger. Sie können hier am Handgelenk sehen, dass ich mich dafür entschieden habe, die Drahtdecke unten am Handgelenk und die Sehnen (rote geflochtene Angelschnur) oben anzubringen. Stellen Sie stets sicher, dass sich die Sehnen und Drähte beim Anbringen an den Fingerspitzen nicht verdrehen/verwickeln, da die Finger sonst nie richtig funktionieren.
Nachdem nun die Sehnen und Drähte vom Servo bis zur Fingerspitze richtig ausgerichtet sind, machen Sie drei oder vier Knoten an der Fingerspitze. Geben Sie einen Tropfen Cyanacrylatkleber auf die Knoten, um sie zu sichern.
Bohren Sie zwei Löcher durch das Hornrad.
Führen Sie die geflochtene Sehnenschnur vom Finger kommend durch das äußere Loch nach innen. (Das obige Bild stammt aus einem früheren Tutorial, das schwarze Hornrad ist nicht richtig auf der gedruckten Riemenscheibe zentriert und die Schrauben sind unterschiedlich.)
Führen Sie nun die Spannschnur in das von Ihnen gebohrte Loch.
Sie sollten jetzt so etwas haben.
Machen Sie dasselbe mit der zweiten Sehne, Sie sollten jetzt so etwas haben.
Stellen Sie das Stellrad am Servo unter Berücksichtigung der anfänglichen Gradposition zurück und ziehen Sie so weit wie möglich am Belag. (natürlich ohne etwas kaputt zu machen)
Ziehen Sie die erste Schraube fest und halten Sie dabei die Sehne unter Spannung.
Machen Sie dasselbe mit der zweiten Schraube.
Zum Schluss zwei Knoten zwischen den beiden Futtern machen. Dies dient der Sicherheit, um zu verhindern, dass sich die Auskleidung löst.
Dadurch ist es bei Bedarf einfach, das Futter nachzuziehen oder anzupassen.
Sie sollten jetzt so etwas haben. (Leider ist das Bild verschwommen)
Versuchen Sie, das Servo mit dem Arduino-Code zu bewegen. Überprüfen Sie, ob die Spannung und die Position des Fingers noch korrekt sind. Sollte es jemals zu locker sein, stellen Sie die Sehnen neu ein.
Machen Sie dasselbe für alle Finger.
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